文｜富充
编辑｜苏建勋
灵足时代成立于2023年11月，以一体化关节模组产业应用为主营业务，目前国内近一半具身智能整机厂商为其客户。
图片：企业提供
CEO王勃，毕业于哈尔滨工业大学自动化专业，拥有超10年关节电机系统开发经验。曾任小米机器人关节团队总负责人、小米机器人关节总架构师，曾获小米集团年度技术大奖。
COO邵元欣，毕业于伦敦国王学院电子工程与管理专业，拥有丰富的智能手机出海与仿生机器人量产经验。曾任四足机器人及关节项目负责人，曾获小米集团年度技术大奖。
公司多位质量、硬件及软件等负责人，曾任职于小米、石头科技、航天科工等3C消费和工业领域的头部上市公司及企业。
目前，公司已完成Pre-A&Pre-A+连续两轮数千万元融资。Pre-A轮由红杉种子领投，弘晖基金和兴牛资本跟投，老股东英诺基金、一维资本追加投资。
Pre-A+轮由弘晖独家投资，综合数千万元融资，凌霄资本担任长期独家FA。
灵足时代的一体化关节模组产品，包括旗舰系列RobStride，及即将发布的开发者系列EduLite。公司产品策略采取标准品出货模式，而非定制化交付。
公司标准品出货根据场景、需求进行快速迭代，所有固件类OTA平均一周一个版本，硬件迭代平均每季度会推出新版本。
其中，RobStride系列主要包括从1.5N.m-120N.m范围内的旗舰系列标准一体化关节模组产品。
即将发布的EduLite开发者系列关节模组及开源机器人硬件产品，主要用于助力机器人开发者生态建设。
成立一年半以来，灵足时代已推出7款大规模量产一体化关节模组，平均每季度发布一款新品，并计划在2025年下半年陆续推出3-4款量产新品。
图片：企业提供
灵足时代的关节模组产品有三方面优势：可靠性、一致性、开发者生态。
旗舰版RobStribe产品采用合金钢材，所有外壳支撑件均为铝压铸一体成型。齿轮工艺采取压铸后处理，因而可以达到非常高的强度。
对于灵足时代来说，核心资产是自研POMA技术架构。此架构可以保证产品的快速迭代和行业领先的可靠性、一致性及生产良率。
灵足时代产品“全家福”，图片：企业提供
1.从5–10年甚至更长的时间维度看，我们看好具身智能，但预期明年行业可能存在“波动” 的可能。
原因是，当前主流的具身大脑技术范式仍需要大量时间收集数据，去验证其可行性。
尽管一些具身智能公司拿到了工厂作业的商业化订单，但依然存在部署成本高的问题，除产品采购成本外，还有运维、售后等成本，因此除技术本身的突破，产业化仍需要一段时间。
为了穿越这样的行业波动周期且我们相信机器人关节技术可以服务其他产业，灵足时代必须横向寻找其它行业客户，形成公司稳定现金流。
灵足时代的具身智能相关业务在总收入中占比约30%—40%。因为我们主要销售标准品，所以产品可以销往具身智能以外的领域，其余客户来自电动车、泳池机器人、工业自动化等产业。
此外，也在出海等方向多元布局。目前，机器人硬件生态还是以中国企业为核心，尤其是中国关节模组企业在全球化的竞争中有显著优势。因此，从Day1开始灵足就坚持出海业务和全球本地化布局。
灵足时代生产的RobStride 05关节，图片：企业提供
2.除产业应用外，为了能让每个工程师都能开发属于自己的机器人，我们即将面向个人开发者推出EduLite系列。
该系列的定位类似“青春版”，具有和旗舰版一致的性能，但价位为旗舰版一半。
EduLite系列会作为开源项目发布，以便用户可以更好地DIY。这个系列所有的结构件设计均支持3D打印，所有的耗材件均为可以在线上商城买到的标准品。
如此，一台PC，一台3D打印机，加上从我们这里购买的关节模组，个人开发者便可搭建起一个自己的机器人或者AI硬件开发环境。
为降低成本，EduLite会在齿轮、外壳等材料和工艺上做差异化选择（如粉末冶金、工程塑料等）。“青春版”在保证和“旗舰版”输出同样产品能力的同时，不承诺在极端与长期工况下达到同等寿命，因此我们不建议产业用户使用EduLite系列开发产业级产品。
目前，灵足时代的营收里有接近30%就是面向个人开发者的零售业务。他们中不少人DIY的人形机器人、机械臂、赛车/飞机模拟器都非常精致，控制算法也非常优秀。
据我们统计，全球个人硬件开发者的数量，大概在600万。EduLite就是面向这类“家里玩、教学实验、快速验证”的使用场景而生。
3.灵足时代注重工程师生态，采取像英伟达一样“与工程师做伙伴”的策略。
在公司成立之初，我们在Github、Hugging face等技术平台参与技术讨论，积极提问和解答，以此构建以年轻工程师为种子用户的私域社区。我们也会为资质不错的个人创业者提供产品支持，对他们的创业项目进行孵化。
这样一来，对灵足时代有两个好处：
第一，当一线工程师朋友试用灵足时代产品后，他们会反馈使用的体验和建议，帮助我们更好地产品研发；有一些年轻开发者在上学的时候就使用了灵足时代的产品，或者一些工程师试用熟悉了灵足时代的产品并留下了较好的印象之后，如果他们有批量使用的需求，也会优先采购我们的产品；
第二，更年轻的开发者也会帮助我们更新认知。比如2019年的行业共识，还是把强化学习视作仿真工具，但并不认为它是机器人的训练起到非常重要作用的技术；而到了2024年，灵足时代创业落地后，越来越多新一代具身智能技术人才向我们反馈，“纯强化学习”已经成为重要技术路径，这帮助我显著升级认知。
所以， EduLite 这样的产品可以连接更年轻的开发者群体与前沿技术，还能反哺我们的产品路线。
4.关于如何评价一个好的关节模组，最基础的是看它的参数，比如响应时间、峰值扭矩持续时间、热平衡后的工作效率、功率密度/扭矩密度等。这些是行业共识指标。
但更重要的是看工程层面，尤其是可靠性和一致性。举例而言，可靠性指的是，我们一个机器人有20多个关节，不仅要每个关节的参数达到标准，还得协同时不能“掉链子”。
一致性指的是批量生产时，品质是否和Demo稳定如一。可靠性、一致性来自体系化测试与制造过程，这部分才是“长期资产”。
灵足时代生产的RobStride 02关节，图片：企业提供
5.成本是设计出来的，不是管理出来的。通过结构设计与工艺取舍去掉冗余，成本天然更低。
要让供应链伙伴有合理利润，而非靠压价获得短期低价，否则交付与质量会反噬。
6.当前具身智能领域关节模组企业的共性挑战，在于如何开拓客户。
当下具身行业还处在早期阶段，行业整体量级不大，因此在其他场景找到应用，让公司长久经营下去是非常重要的。
长远来看，头部的本体公司关节倾向于自研，大脑和智能化产品公司倾向于供货能力强且可靠性、一致性更优的供应链伙伴。
落回到具体公司，目前灵足在工程化能力上有所领先，但长远来看，头部关节模组公司之间工程化能力差异不会十分明显。
所以我们的下一步挑战是，要通过研发争取技术领先。比如在“工程可靠”的前提下，找到性能更好的材料和构型，建立完整的用户生态，形成难以短期复制的综合壁垒。
文｜周鑫雨
编辑｜苏建勋
《智能涌现》独家获悉，近日，AI视频生成公司「爱诗科技」完成B轮融资，总金额超过6000万美元。
该轮融资由阿里巴巴领投，达晨财智、深创投、北京市AI基金、湖南电广、巨人网络和Antler跟投。据了解，这也是国内视频生成领域单次最大融资额。
爱诗在融资和增长上的猛势，是如今国内视频生成赛道集体狂飙的一个缩影，目前爱诗旗下产品PixVerse的全球用户已经迈过1亿大关。就在4个月前，这个数字还是6000万。
同样起飞的还有商业化。爱诗科技创始人兼CEO王长虎告诉《智能涌现》，公司产品的订阅收入已经覆盖成本。
另一位视频生成领域头部玩家，快手的财报显示，2025年Q2，旗下可灵AI的营收已经超过2.5亿元，占快手总营收的4.8%。
然而，仅仅一年前，由于Sora的掀桌、大厂的入局，AI视频生成创业，一度不被看好。
《智能涌现》曾在《杨立昆、朱啸虎不看好的赛道，正在海外悄悄赚钱》一文中提到，2024年初，不少投资人的共识是：视频模型ROI短时间无法打正，以及初创公司会像语言模型赛道一样，被2-3家大厂淘汰。
成立在2023年4月的爱诗科技，对市场的不看好深有体会：彼时的视频生成还是非共识，创业公司资源有限，创始人王长虎和谢旭璋并非最受资本欢迎的“天才少年”。
在爱诗科技CEO王长虎看来，爱诗回到舞台中央，恰恰因为坚持了“不变”：
从第一天起，团队就将视频生成作为确定性的机会，从自研模型到产品化，从未偏离主线；
至于产品，C端则是团队一直看好的方向——爱诗旗下的产品，AI视频创作平台PixVerse（海外）和拍我AI（国内），主打为普通用户提供低门槛的AI视频创作工具。
其特效模板通过“提示词封装”，将视频生成复杂的制作过程简化为“一键生成”。
2025年8月27日，爱诗发布的新一代视频生成模型PixVerse V5，优化了生成速度、视觉质量、指令遵循等能力。
与此同步上线的，是一款面向C端用户的“Agent创作助手”，没有视频创作基础的用户，也能用现有的模板库和极为简单的指令，创作出一段视频。
△使用“Agent创作助手”和内置的模板创作视频。图源：作者试用
△“拍我AI”生成的宠物视频。图源：作者试用
成功逆袭，爱诗到底做对了什么，王长虎总结出了两点：
第一，无论用户还是团队，都不盲目烧钱扩张。
王长虎告诉我们，过去半年内，爱诗用户规模从6000万增长到一亿，比起投放，靠产品能力本身去做聪明的增长，是更为行之有效的方法。比如，2024年11月，“毒液变身”等展示模型能力的特效模板，迄今已为PixVerse带来了过百亿的曝光量。
第二，不盲目对模型做Scaling（扩大参数规模）。
在爱诗科技看来，Scaling Law仍然适用于当下的视频生成模型。但对于资源有限的创业公司而言，模型训练不允许失败，试错成本远高于大厂。
这意味着，每一次的模型训练，爱诗都需要保证模型质量的前提下，降低训练成本，同时规划更为精细化的迭代方向。
爱诗的经验是，每一次模型和产品的迭代，都要贴着用户的需求走。
比如，团队发现，不管在专业创作还是短视频领域，大多数单镜头视频的长度都在10s以内，广为传播的视频长度在10秒左右，“60s一镜到底”不是用户的核心需求。
因此爱诗把资源集中在提升视频生成的速度、质量和指令遵从优化上。
基于“分布匹配蒸馏”技术，爱诗在行业中率先将视频生成速度从“分钟级”压缩到了“秒级”。为了保证视频生成的质量，团队在训练过程中引入特征自约束损失，稳定了视频生成的画质。
这两点经验，都指向了同一个方向：创业公司如何更高效地利用有限的资源，建立自己的优势。
不过，资源有限下的遗憾也是存在的。让王长虎最为扼腕的，是没有全球最早训练出对标Sora的模型。
“早些年，有些钱我们没有拿。”他告诉《智能涌现》，“但回头看，我们应该多储备一些资金，尽可能地去拿钱，更早把模型做出来。”
当然，Timing（时机）对创业者而言同样重要。
2023年4月，爱诗成立在一个视频生成还是非共识的时间点。
非共识创业的难点是摆在明面上的。王长虎回忆，当时，市面上还不存在高性能的视频生成模型，小型创业公司常被市场质疑的一点是：是否有训练高性能视频生成模型的能力和资源。
但另一面，非共识创业，也让爱诗免受行业FOMO（害怕错过）情绪的负面影响。王长虎告诉我们：“这反而让我们在早期处于一种更健康的状态：估值与能力相匹配，发展节奏更扎实，而不是被高估值所左右。”
再者，比别人更早，也意味着技术和产品上的先发优势。2024年下半年，随着Sora将DiT架构变为视频生成领域的技术共识，海内外不少大厂和初创公司才接连入局，发布视频生成模型。
彼时，PixVerse的全球用户规模已经达到1000万，并且已经实现了规模化收入。近期发布的视频生成模型V5，也在独立测评平台 Artificial Analysis 的最新测试中，登顶全球图生视频榜单，在文生视频榜中位列全球第二。
Artificial Analysis 的最新测试
Artificial Analysis 的最新测试
视频生成的游戏，到底有没有创业公司的机会？这是创业以来，王长虎和团队最常被问的问题。
爱诗几乎用了2024年一整年，来回答这个问题。那一年，他们面对了Sora的突袭，快手和字节的轮番倾轧。
但事实证明，在一个相当初期的赛道，机会没有独属于强者。2024年7月，紧接着可灵AI，爱诗发布了PixVerse V2，成了国内首个发布可实际使用的DiT视频模型的创业公司。
至于未来的格局，王长虎判断：AI技术并不是简单把抖音等短视频平台中的内容替换成AI内容，而是带来了全新的交互方式：
“一旦视频能实现实时或准实时生成，用户在观看内容的同时，也能即时调整、生成新的内容。”在他看来，视频行业全新的交互逻辑，注定会像“短视频孕育出抖音”一样，孕育出新的国民级产品。
2025年，视频生成赛道的竞速，已经从“比谁先复刻出Sora”，拉到了产品差异化竞争。
一个明显的迹象是，视频生成领域的不同玩家，逐渐分散至风格、用户画像、功能各异的细分领域。
比如，前商汤秒画负责人刘宇成立的Vivix Group Limited，其产品TipTap聚焦在AI Porn的生成；前光年之外联合创始人曹越创业做的Sand AI，则跳出了主流的DiT技术路线，采用自回归路线，实现了视频的无限扩展生成。
爱诗聚焦的用户，是没有视频制作技术的普通人。王长虎对我们表示，由于视频创作门槛高，加之工具供给不足，目前95%的人的视频创作需求还没被满足。
他将目前的产品比作视频生成界的Canva，“更大众，更平权”，而其他视频生成产品则是Photoshop和Figma，服务的是专业创作者。
在外界的视角中，2024年11月以来，“美人鱼变身”“毒液变身”等特效模板的全球爆火，是爱诗押对的幸运一棋。
△“拍我AI”提供的视频生成模板。图源：“拍我AI”官网
但王长虎认为，特效模板走红，是迟早的事，“模板能够将用户的创作门槛降下来，是团队自然而然做出的决策。”
如今，为C端用户提供视频生成模板，也是爱诗产品生态中重要的一部分。在社区中，不仅有官方制作的模板，还有不少来自用户自发的创作。比如，拍我AI上，一款用户做出的“衣柜变装”模板，获得了百万级以上的浏览量。
产品的定位，也决定了爱诗目前最看重的几个指标：用户增长、留存以及社区行为活跃度（如UGC模板创作）。
视频生成行业的发展，还未到终局。著名风投机构BVP在2025年AI报告中提到，在接下来1年中，视频生成领域的格局，大概率会像如今的语言模型那样尘埃落地。
谁能覆盖成本、稳步扩大用户规模，谁就更有可能留在牌桌上。
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